这份地图是什么
示例由规则生成，代表两个房间和一道门洞，不来自真实建筑。黑色墙体、白色地面、外围灰色未知区分别用 0、254、205 表示。分辨率 0.05 米/像素，总范围 3.2×2.4 米。示例只用于学习，不是机器人可直接部署的地图。
练习步骤与坐标
- 下载 before 的两个文件，新建项目导入。地图应为 64×48，方向与本页预览一致。
- 以左上角为 (0,0)，把 (18,18)、(19,18)、(18,19)、(24,30) 四个黑色像素改为 254。这些被预设为噪点。
- 把右侧墙体上的 (57,12)、(57,13) 两个白色像素改为 0，补全外墙。
- 中间墙在 y=22–27 的缺口代表门洞，应保留。外围 205 未知区域也应保留。
- 导出 PGM 并重新打开。只应改变 6 个像素，宽高、原点与分辨率保持一致。
为什么不能“一键全部去噪”
示例中四个点是噪声，因为生成规则明确给出了答案。在真实地图中，小黑点可能是柱子或桌腿，短断口也可能是门。编辑器无法仅凭大小判断现实含义，应对照现场信息与激光数据。
如何验收
比较 before 与 after 的像素，确认只发生计划中的六处变化。一个 64×48、maxval=255 的 P5 文件，像素段是 3072 字节。灰度或尺寸变了，说明保存流程需要继续检查。YAML 中的 image 分别指向对应 PGM，不能把 after 的图片与 before 的文件名混用。
将自己的工作样本设计成类似的小地图，可以分别测试撤销、直线、擦除和导出，降低对真实地图的误操作成本。