Q：只改 PGM 图片就够了吗？YAML 需要动吗？
只要没有改动画布的像素尺寸，resolution 和 origin 都不需要修改，直接替换 PGM 即可。如果你在编辑时裁剪或扩展了画布，左下角像素对应的地图坐标就变了，必须重新计算 origin，否则机器人会整体漂移。
Q：为什么我涂了灰色，机器人却绕着走？
map_server 只把特定灰度（205 附近）当作"未知"，其他灰色会被折算成 0~1 之间的占据概率。修图请严格使用三种颜色：黑（障碍）、白/254（自由）、官方灰 205（未知）。拿不准时把噪点直接涂白比涂灰安全。
Q：地图分辨率（如 0.05）可以在编辑器里改吗？
分辨率是 YAML 里的物理换算系数，与像素本身无关。想"改变精度"实际上需要对像素做重采样（放大/缩小画布），同时按比例调整 resolution，属于比较危险的操作，建议保持原始分辨率，只修内容。
Q：支持多大的地图？浏览器有要求吗？
常见建图输出（1000×1000 至 4000×4000 像素）在桌面版 Chrome / Edge / Firefox 上都能流畅编辑。地图本质是画布渲染，超大地图（>6000 像素边长）建议先裁剪到工作区域再编辑。手机端可以用，但精细画墙建议使用鼠标或触控板。
Q：cartographer / gmapping 的原始数据能直接编辑吗？
编辑的对象是"最终发布的栅格地图"。cartographer 的 .pbstream、ROS1 的 map_saver 输出等需要先导出成 PGM + YAML（例如 map_saver -f map），编辑完再让系统重新加载。
Q：我的地图文件会被上传到哪里？安全吗？
地图文件用于在浏览器端与服务器处理管线中完成格式转换与编辑回写，不会公开展示，也不会被主动用于其他用途；服务器对临时文件定期清理。涉密场地的地图，建议评估公司安全策略后再使用任何在线工具。
Q：修图后导航效果变差，怎么排查？
按顺序检查：① 是否把"未知"涂成了大面积自由空间，导致全局规划器把路径穿进了未知区；② 是否误把墙涂白（黑白反转）；③ 膨胀层（inflation layer）半径是否与新画的墙厚匹配；④ 用 RViz 叠加 laser scan 检查地图与实际环境的对位是否变化。