灰色是否一定是未知？
不是。PGM 只存灰度，地图语义由 mode、negate 和两个阈值决定。在常用 trinary 配置中，205 与 128 都可能属于未知。未知表示没有可靠地图信息，不能把它等同于空闲。
只改图片是否需要改 YAML？
只改像素、尺寸和位置关系不变时通常保留原点与分辨率。若裁剪、缩放、旋转，则必须重新核对坐标；image 始终应指向实际导出的文件。
可以直接上传 PNG/BMP 吗？
当前地图上传接口接收 PGM/YAML。PNG 可作预览或导出副本；其他灰度图需先转换为 PGM，再核对位深、尺寸与灰度。不要只修改扩展名。
没有地图如何试用？
下载合成地图示例。其中包含编辑前、参考结果以及对应 YAML，可在项目页导入并检查六个像素的变化。
大地图是否一定流畅？
性能受像素数量、浏览器和设备内存影响。先在副本测试缩放与笔刷，不保证特定尺寸必然流畅。为减小尺寸而裁剪时，还需要正确调整原点。
文件会保存多久？
文件上传到服务器。注册文件清理逻辑以约七天为期限；游客离开页面会尝试请求清理，同时还有约一天的过期清理。浏览器关闭、网络中断和定时任务延迟会影响实际时间，不能保证离开即删。详见隐私政策。
地图修改后能直接用于生产机器人吗？
导出后应重新加载地图，验证坐标对位、定位和规划。地图编辑工具无法替代现场验收。不要通过涂白未核实的区域解决规划问题。