先准备一对地图文件
PGM 保存栅格像素；YAML 保存像素对应的物理尺寸、地图原点与占用阈值。先复制整个地图目录，避免覆盖建图原始数据。第一次使用可以下载本站的合成示例，不需要上传真实场地地图。
导入与项目创建
- 在项目页新建项目，选择 PGM 和配套 YAML；如果未提供 YAML，逐项检查界面中的地图参数。
- 本站上传接口接收 .pgm 与 .yaml。PNG/BMP 不是这个接口的地图输入格式。将其他图片转为 PGM 后，还要确认灰度值、尺寸和元数据。
- 核对导入后的宽高与原图一致，选择容易识别的墙角确认方向。记录 resolution、origin、negate、occupied_thresh 与 free_thresh。
用小范围修改验证工具
先在地图副本上选一个孤立噪点，放大到能看清像素。画笔、直线、矩形和橡皮擦适合不同区域；撤销后检查像素是否恢复。不要把文字和形状直接覆盖到导航地图的可通行区域，除非这些像素确实应改变占用语义。
例如 resolution=0.05 时，2 个像素代表 0.10 米。画笔宽度应根据实物尺寸判断，不能按屏幕上看起来的粗细判断。对白色、黑色和灰色的解释，以 YAML 为准；未知区域不应因为看起来像地面而被擦白。
区分现场变化与扫描误差
只有确认是扫描伪影的黑点才适合清理。台阶、玻璃和传感器盲区需要现场核对。静态地图描述固定结构，运行时的传感器和代价地图仍负责检测移动障碍。直接画开门洞不会让机器人自动知道门何时打开。
导出并重新加载
- 导出 PGM，另存到测试目录；PNG 可以用作查看副本。
- 检查 YAML 的 image 指向新文件。只改像素而不裁剪、不缩放、不旋转时，通常保留原 resolution 与 origin。
- 若裁剪或改变几何关系，按坐标指南重新计算原点，不要直接沿用原 YAML。
- 在地图服务重新加载结果，用 RViz 比较墙角与激光点，检查局部路径和地图边界。
教程只描述地图编辑流程。机器人现场验收还需要检查定位、传感器、footprint 和代价地图配置。