先判断问题在哪一层
“打不开”“机器人位置偏移”和“规划绕路”不是同一个问题。保存原始文件、修改版本和地图服务报错，把每次试验限定为一个变量。先恢复原图确认问题是否由编辑引入。
| 现象 | 第一项检查 | 下一项检查 |
|---|---|---|
| 上传被拒绝 | .pgm/.yaml 扩展名与真实格式 | 文件体积、网络和错误信息 |
| 图能显示，map_server 加载失败 | image 路径和 YAML 缩进 | mode、origin 三项、阈值字段名 |
| 整张地图偏移固定距离 | 裁剪是否更新 origin | resolution 与地图 frame/TF |
| 上下镜像 | 图像行与地图 y 轴翻转 | 是否重复执行翻转 |
| 大面积出现未知 | 灰度和阈值对应关系 | negate 与 trinary/scale 模式 |
| 路径贴墙或穿过空隙 | 静态墙体是否连续 | footprint、膨胀层、传感器更新 |
文件检查顺序
- PGM 和 YAML 放到同一个测试目录，把 image 改为实际文件名。
- 用图像查看器核对像素宽高与方向。PGM 不使用有损压缩，避免经过 JPG 再转回。
- YAML 使用 occupied_thresh 与 free_thresh，不能写成 occupied_threshold 和 free_threshold。检查 free_thresh 小于 occupied_thresh。
- 以地图服务日志为准检查格式支持；不要因普通查看器能打开就推断导航服务必然能读。
对位检查
固定一个清晰墙角，在 RViz 中叠加激光扫描，比较多个方向和多处位置。整体平移常与 origin/TF 有关；误差随距离增大可能与 resolution 有关；旋转误差还需检查 yaw 和机器人位姿。只调整地图颜色不会解决时间戳或传感器外参的问题。
内容检查
未知空间被涂白会改变全局规划可通行区域。把临时物体画成永久墙体可能使规划器一直绕路。使用小笔刷、保留版本记录，说明每个区域为什么改、改了多少像素。
反馈需要哪些信息
通过联系表单提供浏览器、PGM 宽高与 maxval、ROS/Nav2 版本、原格式、错误文字和复现步骤。不需要提供生产场地地图；优先用本站合成示例复现。若示例正常而真实地图异常，再对比文件头与元数据。